Toyota Avensis wywodzi się w linii prostej od modelu Carina. Toyota Carina TA10/TA12 debiutowała w grudniu 1970 r. jako auto klasy średniej. W Polsce popularność zdobyła Toyota Carina E (T19), która miała swoją premierę w marcu 1992 r.
Po 26 latach produkcji, marketingowcy Toyoty uznali, że pora na zmianę nazwy. W październiku 1997 r. podczas salonu samochodowego w Paryżu została oficjalnie zaprezentowana pierwsza generacja Toyoty Avensis. Tak jak w przypadku poprzedniczki, nowy model był dostępny z nadwoziem liftback, sedan i kombi oraz z silnikami benzynowymi 1.6–2.0. Ze sprzedaży wycofano wolnossącego diesla, zastępując go 2-litrową jednostką z turbodoładowaniem. W Japonii wersja kombi identyczna niemal z europejską Avensis Station Wagon nosiła nazwę Caldina.
W Polsce Toyota Avensis I generacji była dostępna w tzw. kontyngencie bezcłowym. Bazowy model 1.6 Terra kosztował 60 tys. zł, oferowano także bogatsze warianty Terra Plus i Sol w wersji liftback i kombi. W standardzie był m.in. ABS i 2 poduszki powietrzne.
Jesienią 1999 r. debiutowała Toyota Avensis 2.0 D-4D ze 110-konnym turbodieslem z bezpośrednim wtryskiem systemu Common Rail. Rok później wszystkie oferowane w Europie benzynowe wersje Avensis miały silniki ze zmiennymi fazami rozrządu VVT-i (110–150 KM). We wrześniu 2000 przeprowadzono lifting nadwozia. Odświeżony model wyróżniał się większymi reflektorami, przezroczystymi kloszami tylnych lamp oraz zmodernizowaną atrapą z logotypem przeniesionym z pokrywy silnika. Niewielkie zmiany wprowadzono także we wnętrzu. Produkcję
Avensis I zakończono na początku 2003 r. Na rynek wprowadzono także Avensis Verso (2001–06), 7-osobowy minivan pozycjonowany między Corollą Verso a Previą II. Rok po debiucie Avensis Verso otrzymał zaszczytny tytuł Australia’s Best People Mover 2002.
Drugą generację Avensisa (oznaczenie T25) zaprezentowano podczas salonu w Genewie w marcu 2003 r. Uwagę zwracała całkowicie nowa, muskularna linia nadwozia projektowanego przez międzynarodowy team Tadao Otsuki w centrum stylistycznym Toyota Europe Design Development ED2 koło Nicei (Francja). Samochód otrzymał całkowicie nową płytę podłogową oraz wielowahaczowe tylne zawieszenie. Jego zaletą było obszerne wnętrze i pojemny bagażnik. W Europie oferowano wersje Terra, Prestige, Sol, Premium i Executive. Standardowo Avensisa II generacji wyposażono w 7 poduszek powietrznych. Toyota po raz pierwszy na świecie w segmencie D wprowadziła poduszki powietrzne chroniące kolana kierowcy.
W testach zderzeniowych NCAP przyznano nowemu modelowi maksymalną notę – pięć gwiazdek. Ponadto seryjne wyposażenie obejmowało ABS, ESP i kontrolę trakcji. Avensis II mógł być opcjonalnie wyposażony także w automatyczną klimatyzację dwustrefową, skórzaną tapicerkę, system nawigacji oraz reflektory ksenonowe. Wybór napędów poszerzono o benzynowy silnik VVT-i 2.4 o mocy 163 KM, dostępny tylko z automatyczną skrzynią oraz 2-litrowego diesla D-4D o mocy 116 KM, 150 KM. Od 2005 roku był dostępny także silnik 2.2 D-CAT (D-4D Clean Advanced Technology), zwany Clean Power, o mocy 177 KM, który napędzał także Lexusa IS 220d. W Polsce, Norwegii oraz kilku innych krajach bazowym silnikiem był benzynowy 1.6 VVT-i o mocy 110 KM.
W 2006 r. nastąpił lifting nadwozia, który objął m.in. nowy kształt grilla i reflektorów. Kierunkowskazy umieszczono w lusterkach bocznych. Zmianą we wnętrzu był radioodtwarzacz z możliwością odtwarzania plików MP3 i WMA. Produkcję drugiej generacji w zakładzie TMUK Burnaston zakończono pod koniec 2008 r., zaś w styczniu 2009 r. wprowadzono trzecią odsłonę Avensisa.
Trzecia generacja Toyoty Avensis (T27) była pierwszą, w której zrezygnowano z nadwozia liftback. W porównianiu z poprzednikiem, auto zyskało dynamiczną linię nadwozia z charakterystycznym wzorem grilla i reflektorami w kształcie ukośnie osadzonych rombów. Długość sedana wzrosła do 4,69 m, a kombi o nazwie Tourer – do 4,78 m. Testujący dziennikarze i nabywcy nowego modelu wysoko ocenili komfort, dobre właściwości jezdne oraz przestronne wnętrze i duży bagażnik. W testach zderzeniowych NCAP Avensis uzyskał maksymalny wynik. Auto wyposażono w system stabilizacji VSC+, a opcjonalnie w oświetlenie bi-ksenonowe, układ wczesnego reagowania w razie ryzyka zderzenia (Pre-Colision System, PCS) oraz asystenta kontroli pasa ruchu (LKA). Podczas wypadku kierowcę i pasażerów chroniło 7 poduszek powietrznych, w tym osłona kolan kierowcy. Avensis trzeciej generacji trafił na rynek z 6 silnikami – jednostkami benzynowymi 1.6 Valvematic (132 KM), 1.8 Valvematic (147 KM) i 2.0 Valvematic (152 KM), a także turbodieslami 2.0 D-4D (126 KM), 2.2 D-4D (150 KM) oraz 2.2 D-CAT (177 KM). Nowością była bezstopniowa przekładnia Multidrive S łączona z systemem „start & stop”.
Avensis 3. generacji (T27), tak jak dwa poprzednie modele, pochodzi z brytyjskiego Burnaston. Pojazd przeszedł dwa liftingi nadwozia: w 2011 r. i w czerwcu 2015 r. Od 2 lat Toyota oferuje opcjonalny system Safety Sense, wykorzystujący kamerę monitorującą otoczenie przed samochodem w połączeniu z czujnikiem laserowym mierzącym odległości i prędkości obiektów na drodze. System Toyota Safety Sense poinformuje o zagrożeniach sygnałem na ekranie komputera pokładowego lub w przypadku braku reakcji kierowcy podejmuje działania mające na celu uniknięcie wypadku lub redukcję jego skutków.
